证明：珀塞利埃连杆机构 （Peaucellier–Lipkin linkage）终点轨迹是直线。

Nicolas2050

证明：珀塞利埃连杆机构 （Peaucellier–Lipkin linkage）P轨迹是直线。



问题背景：工业上需要实现加工器具的直线运动，而精确直线机构的实现，需要理论上的支持。 在连杆系统领域中，有一个困扰人类近百年的难题——利用连杆系统是否能画出直线来？当时看来，这个问题是如此的困难，以至于人们普遍猜测甚至试图去证明，能画出直线的连杆压根儿是不存在的。 1864 年法国海军军官 Charles-Nicolas Peaucellier 发明了第一个能画出直线的连杆系统，在当时引起了极大的轰动。
珀塞利耶连杆机构由7根直杆组成，图1中，AB=AE,PC=PD=DE=CE，即四边形PCED是菱形。BC=BD.A,B在同一水平直线上，A,B为固定点，其余节点可以移动。
1,证明：P点轨迹是直线。
2,计算机模拟珀塞利耶连杆机构系统。（代码，动态图像视频）

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3，证明为什么连杆机构可以画出抛物线，椭圆等曲线？

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珀塞利埃连杆机构python模拟的动态截图

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波氏连杆机构是毕业于巴黎综合理工学院的法国海军军官 Charles-Nicolas Peaucellier (1832-1912)发明的。不过发明后的十几年里，波氏连杆机构并没有得到什么关注。到了1871年，俄罗斯圣彼得堡大学的一个学生 Lipman Lipkin 也独立发明了这个有趣的直线运动机构，引起了轰动。


活塞头就需要波氏连杆机构。波氏连杆机构在蒸汽机的改良中也起到了重要作用。因为波氏连杆机构的出现，能够进行直线运动的机械臂也成为了可能。