这个符号是什么意思？

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这个式子中RzRxRy后面跟着的一竖是什么意思？不可能是打错了   因为后面是3*1的矩阵，如果打错了的话，RzRxRy是3*3的矩阵，矩阵维数不同不能相减的。。请问是什么意思呢？谢谢了

luyuanhong

我猜想，可能是表示整个矩阵分成左右两块：

左边是一个 3×3 矩阵，右边是一个 3×1 矩阵，两块合成一个 3×4 矩阵。

素心决疑

楼上说的是对的。
矩阵size 【3*3】【3*3 | 3*1】=【3*3】【3*4】=【3*4】
本来可以不用加上竖线，但后面有个负号，很容易让人误会以为前面三个矩阵乘积与后面相减。所以添加表示分别。
楼主这个公式这应该是绕x,y,z轴的坐标旋转变换公式。