CRB推导问题，涉及到矩阵求迹及求逆、求导运算

Giroud

这里（2.20）是CRB的Fisher信息矩阵原始公式，(2.21) 是 K_r 的结构。
(2.22)与（2.23）分别是K_r的逆和导数;
(2.24)-(2.27) 是为了简化 (2.29) 表达形式定义的4个量；

现在我无法从（2.28）导出（2.29）；

我利用了求迹运算性质 tr(AB)= tr(BA) ，将求矩阵的迹转换成求标量的迹；

K_r是Herimitian矩阵，它的迹是实数；但是最终结果中为何有求实数运算我搞不清楚。

希望牛人给予指导。


CRB推导问题，涉及到矩阵求迹及求逆、求导运算